Kontroler Proporsional Derivatif (PD)

Karena kontroler derivatif mampu mengurangi overshoot yang terjadi dalam sistem kontrol, maka penggabungan dua tipe kontroler P dan D cukup efektif untuk mendapatkan respon sistem yang baik. Kontroler PD memadukan fungsi kontroler P dan D. Respon kontroler terhadap input lereng (ramp) dan diagram blok kontroler ini diperlihatkan pada gambar 12.40.
 
Gambar 12.40 Respon kontroler PD terhadap sinyal lereng

Apabila kontroler PD diterapkan pada pengaturan tinggi air maka buka tutup katupnya berdasarkan data selisih dan laju perubahan selisih antara tinggi air nyata (y) dengan tinggi air yang diinginkan (yh), seperti diperlihatkan pada gambar 12.41.
 
Gambar 12.41 Aplikasi Kontroler PD

Ketika pengisian air dalam tangki penampung mencukupi maka pelampung akan bergerak keatas dan menggerakkan dua tuas. Tuas atas menggerakkan piston dalam silinder yang akan meutup katup aliran air. Tuas bawah mengimbangi gerakan oleh tekanan pegas akibat dorongan piston.