Kontroler Proporsional Integral (PI)

Kontroler PI merupakan gabungan fungsi dari kontroler Proporsional dan Integral. Penggabungan ini untuk menutupi kekurangan kontroler P yang relatif lambat responnya, sementara kontroler P digunakan untuk mempertahankan agar kontroler masih merespon meskipun untuk nilai selisih yang kecil. Respon sistem terhadap input tangga (step) dan diagram blok dari kontroler ini diperlihatkan pada gambar 12.35.
 
Gambar 12.35 Kontroler Proporsional Integral

Aplikasi tipe kontroler ini diperlihatkan pada gambar 12.36. Pada sistem ini, buka tutup katup berlangsung atas dasar data output nyata yang diukur melalui pelampung dan torsi motor. Torsi motor berubah berdasarkan nilai selisih antara ketinggian air nyata (y) dan tinggi air yang diinginkan (yh). Kombinasi dua mode pengontrolan ini menghasilkan operasi katup yang efektif, karena buka tutupnya menyesuaikan dengan kondisi air yang ada dalam tangki.

Gambar 12.36 Aplikasi Kontroler PI