Optimisasi Kontroler

Dalam menerapkan tipe kontroler untuk aplikasi tertentu, beberapa parameter yang harus diperhatikan adalah konstanta waktu dari masing-masing tipe kontroler, waktu tunda (delay time), dan waktu menetap (settling time)nya. Ada dua pendekatan yang cukup terkenal dan praktis (rule of thumb) dalam menentukan nilai optimal dari suatu parameter relatif terhadap parameter lainnya, yaitu pendekatan Chien/Hornes/Reswick dan pendekatan Ziegler/Nichols. Nilai optimal masing-masing parameter tersebut diperlihatkan pada tabel berikut.

Tabel 12.5. Parameter kontroller dengan pendekatan Chien/Hornes/Reswick
 
Tabel 12.6. Parameter Ziegler-Nichols

Contoh : Sebuah sistem kontrol suhu membutuhkan spesifikasi kontroler sebagai berikut : waktu tunda Tu = 60 detik, waktu akhir respon kontroler (settling time) Tg = 600 detik, dan konstanta proporsional KS = 10 K/A. Dengan kriteria 20 % osilasi dari nilai output kontrolernya, tentukan nilai parameter KRP, Tn, dan Tv apabila dipilih kontroler PID untuk merealisasikan kontroler tersebut.